jar包的下载

一般来说我们所需要的jar包都是在官网上下载的，但是对于一些大的项目可能需要很多的jar包，于是我们得去不同的官网去下载，不仅难找，难下载，有时下载的版本与所需的不一致。

今天我学习了maven后，发现在maven的官网有所有开源的jar包，我们所需的jar包都可以在那儿下载，网址如下：

https://mvnrepository.com/,这个是以后maven会用到的，打开时可能会让你验证。

什么是四元数的作用

四元数，是简单的超复数。复数是由实数加上虚数单位i 组成，其中i²= -1。 相似地，四元数都是由实数加上三个虚数单位 i、j和k 组成，而且它们有如下的关系： i² = j² = k² = -1， iº = jº = kº = 1 , 每个四元数都是 1、i、j 和 k 的线性组合，即是四元数一般可表示为a + bi+ cj + dk，其中a、b、c 、d是实数。

对于i、j和k本身的几何意义可以理解为一种旋转，其中i旋转代表Z轴与Y轴相交平面中Z轴正向向Y轴正向的旋转，j旋转代表X轴与Z轴相交平面中X轴正向向Z轴正向的旋转，k旋转代表Y轴与X轴相交平面中Y轴正向向X轴正向的旋转，-i、-j、-k分别代表i、j、k旋转的反向旋转。